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深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例)


不知道听谁说的:之后的人工智能会和机器人强烈结合,是下一个十年的技术趋势

“ROS – 机器人操作系统 机器人操作系统 (ROS) 是一套软件库和工具,可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到先进的算法,以及强大的开发者工具,ROS 可满足您下一个机器人项目的所有需求。而且它完全开源。”

ROS 和 ROS 2 简介

ros-robot-operating-system 深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例) 学习笔记 机器人 ROS

ROS: Robot Operating System 机器人操作系统

  • ROS(机器人操作系统) 是一个灵活的机器人软件开发框架。它提供工具、库和约定,用于简化在各种机器人平台上构建复杂且可靠的行为。
  • ROS 2 是 ROS 的下一代版本,解决了实时性能、安全性和多平台支持等问题。其底层使用 DDS(数据分发服务)实现可扩展且可靠的通信。

可以到官网学习:ros.org

ROS 中的核心通信概念

  • Topics(主题) – 用于节点间异步传输流式数据。
  • Services(服务) – 用于同步的请求/响应通信。
  • Actions(动作) – 用于带反馈和可取消的长时间运行任务。

1. Topics(主题)

什么是 Topics?

  • Topics 提供发布/订阅通信模式。
  • 一个节点发布数据,其他节点订阅。
  • 非常适合用于持续流数据(如传感器数据)。

主要特点

通信模式 发布 / 订阅
方向 单向
同步性 异步
典型用途 图像、激光、IMU、状态信息

示例代码

# 发布者(Publisher)
pub = rospy.Publisher('/chatter', String, queue_size=10)
pub.publish("你好,世界!")

# 订阅者(Subscriber)
def callback(msg):
    rospy.loginfo(msg.data)
sub = rospy.Subscriber('/chatter', String, callback)

2. Services(服务)

什么是 Services?

  • 提供一种同步、请求-响应的通信方式。
  • 适用于执行一次性任务,并获得返回值。
  • 客户端请求,服务器响应。

主要特点

通信模式 请求 / 响应
方向 双向
同步性 同步(阻塞)
典型用途 获取传感器快照、配置设置、参数查询

示例代码

# 服务端(Server)
def handle_add(req):
    return req.a + req.b

service = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add)

# 客户端(Client)
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
add = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp = add(1, 2)

3. Actions(动作)

什么是 Actions?

  • 适合需要反馈、持续时间较长并可中断的任务。
  • 如导航、机械臂运动等。
  • 由客户端发送“目标”,服务器处理并定期反馈进度。

主要特点

通信模式 目标 / 状态 / 反馈
方向 双向
同步性 异步 + 反馈机制
典型用途 导航、移动、长任务控制

示例代码

# 发送目标
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

# 服务器
def execute_cb(goal):  
    # 执行任务
    feedback = MoveBaseFeedback()  
    result = MoveBaseResult()  
    server.set_succeeded(result)  

server = actionlib.SimpleActionServer('move_base', MoveBaseAction, execute_cb, False)  
server.start()

ROS 中 Action 和 Service 的区别

特性 Service(服务) Action(动作)
通信模式 请求 / 响应 目标 / 反馈 / 结果
是否同步 是(阻塞) 否(非阻塞)
任务持续时间 长时间运行
支持反馈
可取消
适用场景 快速查询或配置 需要进度反馈的长任务,如导航

类比

  • Service 类似于调用函数并等待返回结果
  • Action 类似于在后台启动任务并持续检查进度

结语

  • Topics、Services 和 Actions 是 ROS 中进行节点间通信的三大机制。
  • 合理选择通信方式将帮助构建更加稳定、高效的机器人系统。

ROS (Robot Operating System) 机器人操作系统

英文:ROS Topics, Services and Actions Explained with Clear Examples

本文一共 830 个汉字, 你数一下对不对.
深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例). (AMP 移动加速版本)

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Microsoft 365家庭版崩掉

作者 xrspook
2025年4月13日 08:24

当年今日

周三下午发现Excel SQL查询的问题,周四下午算是写完一个调查报告,周四晚上跟往常一样等待的单位的作业结束,结果在某次使用Microsoft 365的时候就出了问题。突然弹出一个窗口,说我的账号上有Office2016家庭版。这意味着什么呢?一开始我并没有马上反应过来,但接下来的事情让我傻眼了。实际上这个并不是一开Office就出的状况,是我正在使用过程中,突然就弹窗。看一下右上角,我的账号是处在一个登录状态。再看我的帐号的那个地方,果然,如我所料,Microsoft 365显示出一个未授权的状态。怎么就未授权呢?无论我怎么点击,出来都是没有结果.于是我就尝试在网页上登录微软账号,第一次进去的时候显示错误代码,403禁止访问,过了一段时间之后我再去,网页上微软账号算是登进去了,但是那里显示了我只有 Office 2016家庭版以及已经过期的Microsoft 365个人版。那个人版肯定过期的啊,因为之后我加入了Microsoft 365家庭版。无论是在微软账号的首页,还是订阅页面,都没有看到Microsoft 365家庭版的订阅信息。我不确定这到底是不是正常,但从直觉看来这很不正常。与此同时,在账号首页,我还能看到我的家庭成员。家庭版的家长是我的同事,不可能把我踢出去,而且家庭的成员也都在,如果要踢就一并踢了,我就看不到那些成员了,所以这到底是什么情况呢?

遇到这种事情,我是很慌的,因为就在较早时候,准确来说大概是半个小时之前。不知道为什么,我就看到了传闻说微软要退出中国。华大基因使用的系统以及office软件也被禁止使用了,所以微软真的对普通个人用户也干这种事情吗?

首先我去微博搜索,发现还没有消息。在这期间我一直在联系家庭版的家长,但是他没有回复,结论只有一个,他去踢球了。一个小时后,当我再去搜索的时候发现微信上有人说Microsoft 365账号的订阅出现了问题。有人显示的订阅被取消,有人显示未授权。通常发生在Microsoft365 家庭版的账号订阅上。这个时候我依然是慌的,难道他们就这么迅速地要针对中国用户?在微信上搜索到这条信息之前,我有的同事已经跟我说,他的office没有问题,原来他用的是Office2021家庭版。

周四下班之前,上面有个任务让我要报某个数据,但现在我的office软件处在一个只能阅读的状态。数据出来了,但我用什么编辑呢?没办法,这下我只能把表格发给自己,然后保存下来,用手机上的Microsoft 365打开编辑保存,然后再发回给自己,电脑上,用只读方式打开核对数据无误后,再把表格发出去。丁大一点的手机,要处理这个,虽然只是填写两个数据,也足以让我觉得很崩溃。

手机上的Microsoft 365显示我是一个免费用户,实际上我应该是一个订阅用户,因为我是Microsoft 365家庭版用户,几乎可以肯定,这种订阅关系不知道为什么被取消了,或者准确来说失去了关联。手机可以打开表格,编辑表格,保存表格,为什么电脑上的版本就只能阅读呢,同样都是免费用户。

那个时候我的脑子里有无数个念头。我的所有电脑全部用的都是我微软账号登录的Microsoft 365,一旦那个玩意失效,我该怎么办?直接换到WPS是不行的,因为单位作业数据的获取是通过数据库查询获取的。开发那个查询的也就是我家庭版的家长,还没有把WPS的查询开发出来,直接把office的查询放在WPS里面,是没有任何效果的。这该怎么办呢?

在办公室里等待下去也没有用,因为这不是一时半刻就能解决的问题,而且问题不在我,所以我也就只能先回宿舍开始动感单车课程。

利用RSS订阅功能添加博友圈,实时展示博友最新文章!

作者 老张
2024年4月16日 09:20

博友圈展示博友文章的好处

个人博客没有评论是没有灵魂的,而博客互访才是博客的运营之道。老张在《如何有效的博客互访、互评!》等众多文章里都提到博客互访的重要性。在没有接触RSS订阅工具之前,老张都是在浏览器的收藏夹里收藏了一两百个博客,每天都要打开一次,但是这近两百个博客中其实只有十来个博客更新内容,所以这样操作浪费了大量的时间。后来有了RSS工具,可以对常访的博客进行订阅,当博客有文章更新时,就会得到通知。但是这样操作也有一个弊端,你的博客每天都会打开好几次,但是RSS订阅工具却不是常打开。这个时候我们可以利用RSS订阅功能添加博友圈,在自己的博客上实时看到博友们更新的内容而可以及时的进行访问评论。

利用RSS订阅功能添加博友圈,实时展示博友最新文章的好处是不言而喻的,首先对于博主来说,不必频繁的打开RSS工具而可以第一时间知道博友的文章更新而进行访问评论,于博友来说,也可以说是得到了到别人博客上的展示,极大了增加了博客的用户体验、极大了增强博友之间的互动、极大增强了博友们博客的曝光度。

我的“博友圈”的入选标准

博友圈不是友情链接,我的博友圈是都是我常访问的一些博客,目前收集了近一百五十个博客。能和老张博客互评达到四五次的,博客原创文章能及时更新的我都会收集到我的博友圈。这样,你的最新文章也就可以展示到我的博客的博友圈里。

如何添加博友圈

搭建rss订阅服务-FreshRSS

关于RSS订阅工具,老张博客在以前折腾过很多,RSS订阅工具的文章也写了有十来篇,其实《RSS订阅工具miniflux、tiny tiny rss、freshrss使用体会》对常用的几个RSS订阅工具进行了全面的比较,有兴趣的可以看看。FreshRSS的项目地址是https://github.com/FreshRSS/FreshRSS/我按照官方的方法Doocker部署一直没有成功,用宝塔的Docker面板部署也没有成功,后来按小宋的《搭建一个自己的rss订阅服务-FreshRSS》方法得要成功,不知什么原因。

docker run -d --restart unless-stopped --log-opt max-size=10m \
-p 8880:80 \
-e TZ=Europe/Paris \
-e 'CRON_MIN=1,31' \
-v /www/dockerdata/freshrss/data:/var/www/FreshRSS/data \
-v /www/dockerdata/freshrss/extensions:/var/www/FreshRSS/extensions \
--name freshrss \
freshrss/freshrss

直接SSH到服务器,运行以上代码,常访问我的博客或是常折腾Docker的小伙伴都可以看懂上面的代码意思,这里就不再多表了。

完成后打开你的IP+端口,就可以安装FreshRss了,成功之后,一定要执行以下两步

1.安装完成后进入设置-账户-API 管理,填写api密码提交。

2.进入设置-认证,勾选允许 API 访问 (用于手机应用),提交。

实现博友圈实时展示最新文章

这里我参考了小段的《跟风利用FreshRSS实现朋友圈》文章,但是遇到了几个坑,给大家提醒下。

3.在自己站点根目录下创建一个php文件,命名为rss.php,将以下代码复制进去。此文件用于放FreshRSS api调用函数,例如:rss.php。访问https://你的博客域名/rss.php,显示数据已保存到JSON文件中。

<?php
/**
 * 获取最新订阅文章并生成JSON文件
 */
function getAllSubscribedArticlesAndSaveToJson($user, $password)
{
    $apiUrl = 'https://你部署FreshRSS的域名/api/greader.php';
    $loginUrl = $apiUrl . '/accounts/ClientLogin?Email=' . urlencode($user) . '&Passwd=' . urlencode($password);
    $loginResponse = curlRequest($loginUrl);
    if (strpos($loginResponse, 'Auth=') !== false) {
        $authToken = substr($loginResponse, strpos($loginResponse, 'Auth=') + 5);
        $articlesUrl = $apiUrl . '/reader/api/0/stream/contents/reading-list?&n=1000';
        $articlesResponse = curlRequest($articlesUrl, $authToken);
        $articles = json_decode($articlesResponse, true);
        if (isset($articles['items'])) {
            usort($articles['items'], function ($a, $b) {
                return $b['published'] - $a['published'];
            });
            $subscriptionsUrl = $apiUrl . '/reader/api/0/subscription/list?output=json';
            $subscriptionsResponse = curlRequest($subscriptionsUrl, $authToken);
            $subscriptions = json_decode($subscriptionsResponse, true);
            if (isset($subscriptions['subscriptions'])) {
                $subscriptionMap = array();
                foreach ($subscriptions['subscriptions'] as $subscription) {
                    $subscriptionMap[$subscription['id']] = $subscription;
                }
                $formattedArticles = array();
                foreach ($articles['items'] as $article) {
                    $desc_length = mb_strlen(strip_tags(html_entity_decode($article['summary']['content'], ENT_QUOTES, 'UTF-8')), 'UTF-8');
                    if ($desc_length > 20) {
                        $short_desc = mb_substr(strip_tags(html_entity_decode($article['summary']['content'], ENT_QUOTES, 'UTF-8')), 0, 99, 'UTF-8') . '...';
                    } else {
                        $short_desc = strip_tags(html_entity_decode($article['summary']['content'], ENT_QUOTES, 'UTF-8'));
                    }
                    
                    $formattedArticle = array(
                        'site_name' => $article['origin']['title'],
                        'title' => $article['title'],
                        'link' => $article['alternate'][0]['href'],
                        'time' => date('Y-m-d H:i', $article['published']),
                        'description' => $short_desc,
                    );

                    $subscriptionId = $article['origin']['streamId'];
                    if (isset($subscriptionMap[$subscriptionId])) {
                        $subscription = $subscriptionMap[$subscriptionId];
                        $iconUrl = $subscription['iconUrl'];
                        $filename = 'https://你部署FreshRSS的域名'.substr($iconUrl, strrpos($iconUrl, '/') + 1);
                        $formattedArticle['icon'] = $filename;
                    }

                    $formattedArticles[] = $formattedArticle;
                }

                saveToJsonFile($formattedArticles);
                return $formattedArticles;
            } else {
                echo 'Error retrieving articles.';
            }
        } else {
            echo 'Error retrieving articles.';
        }
    } else {
        echo 'Login failed.';
    }
    return null;
}
function curlRequest($url, $authToken = null)
{
    $ch = curl_init($url);
    if ($authToken) {
        $headers = array(
            'Authorization: GoogleLogin auth=' . $authToken,
        );
        curl_setopt($ch, CURLOPT_HTTPHEADER, $headers);
    }
    curl_setopt($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER, true);
    $response = curl_exec($ch);
    curl_close($ch);
    return $response;
}
/**
 * 将数据保存到JSON文件中
 */
function saveToJsonFile($data)
{
    $json = json_encode($data, JSON_PRETTY_PRINT | JSON_UNESCAPED_UNICODE);
    file_put_contents('output.json', $json);
    echo '数据已保存到JSON文件中';
}

// 调用函数并提供用户名和密码
getAllSubscribedArticlesAndSaveToJson('这里是FreshRSS的用户名', '这里是第3步设置的api密码');

注意修改代码的几处设置。设置好处,直接用浏览器访问https://你的博客域名/rss.php,就会显示“数据已保存到JSON文件中”,表示成功了。

注意一个小坑:两处"你部署FreshRSS的域名",一定要是你的FreshRss设置-账户-API管理里的地址,如果是IP地址,可以修改Freshrss的配置文件改成域名。这个时候有部分地址是有“/p/”这个目录年,一定要看清了。

这个时候注意一个大坑,最开始我的PHP版本是8.0的,访问https://你的博客域名/rss.php死活报错,折腾好长时间也不成功,最后换服务器PHP版本是7.4成功了,不知道是什么原因造成的,但是结果我们却知道了,就是PHP8.0不成功。解决方法是把RSS.php文件放在其他网站上,在第4步代码中“./output.json”修改为“https://放rss.php文件的网站/output.json”

4.主题的funtions.php里添加以下代码:

// 在 functions.php 中添加 shortcode 函数
function display_articles_shortcode() {
    // 获取JSON数据
    $jsonData = file_get_contents('./output.json');
    // 将JSON数据解析为PHP数组
    $articles = json_decode($jsonData, true);
    // 对文章按时间排序(最新的排在前面)
    usort($articles, function ($a, $b) {
        return strtotime($b['time']) - strtotime($a['time']);
    });
    // 设置每页显示的文章数量
    $itemsPerPage = 30;

    // 生成文章列表
    ob_start(); // 开始缓存输出
    foreach (array_slice($articles, 0, $itemsPerPage) as $article) {
    ?>
        <div class="article">
            <h3>
                <img src="<?php echo htmlspecialchars($article['icon']); ?>" alt="Icon" class="icon">
                <a href="<?php echo htmlspecialchars($article['link']); ?>" target="_blank"><?php echo htmlspecialchars($article['title']); ?></a>
            </h3>
            <p>作者:<?php echo htmlspecialchars($article['site_name']); ?></p>
            <p><?php echo htmlspecialchars($article['description']); ?></p>
            <time><?php echo htmlspecialchars($article['time']); ?></time>
        </div>
    <?php
    }
    return ob_get_clean(); // 返回缓存的输出并清除缓存
}

// 注册简码
add_shortcode('display_articles', 'display_articles_shortcode');

5.自定义css样式

/* Article container */
.article {
    border: 1px solid #ccc;
    border-radius: 5px;
    padding: 15px;
    margin-bottom: 20px;
}

/* Article title */
.article h3 {
    margin-top: 0;
}

/* Article icon */
.icon {
    width: 50px;
    height: 50px;
    margin-right: 10px;
    border-radius: 50%;
}

/* Article metadata */
.article p, .article time {
    margin: 5px 0;
}

/* Article time */
.article time {
    font-style: italic;
}

/* Hover effect on article */
.article:hover {
    box-shadow: 0 0 10px rgba(0, 0, 0, 0.1);
    transition: box-shadow 0.3s ease;
}
/* Article icon */
.icon {
    width: 1.5em; /* 使用 em 单位可以根据标题字体大小调整图标大小 */
    height: auto; /* 自动调整高度以保持宽高比 */
    margin-right: 10px;
    vertical-align: middle; /* 垂直居中对齐 */
    border-radius: 50%;
}

以上代码可以直接写在主题的CSS文章里,也可以在主题的自定义样式里添加。

6.新建页面,在代码文本模式下输入[display_artices]

7.在宝塔面板下创建一个计划合作,每1小时或2小时访问一次https://你的博客域名/rss.php,这样达成生成最新的output.json文件以便博友圈调取展示。

至此,已全部完成,样式可以自行修改CSS文件!

 

 

 

 

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