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深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例)

2025年6月5日 04:43

不知道听谁说的：之后的人工智能会和机器人强烈结合，是下一个十年的技术趋势。

“ROS – 机器人操作系统机器人操作系统 (ROS) 是一套软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 可满足您下一个机器人项目的所有需求。而且它完全开源。”

ROS 和 ROS 2 简介

ros-robot-operating-system 深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例) 学习笔记机器人 ROS

ROS: Robot Operating System 机器人操作系统

ROS（机器人操作系统） 是一个灵活的机器人软件开发框架。它提供工具、库和约定，用于简化在各种机器人平台上构建复杂且可靠的行为。
ROS 2 是 ROS 的下一代版本，解决了实时性能、安全性和多平台支持等问题。其底层使用 DDS（数据分发服务）实现可扩展且可靠的通信。

可以到官网学习：ros.org

ROS 中的核心通信概念

Topics（主题） – 用于节点间异步传输流式数据。
Services（服务） – 用于同步的请求/响应通信。
Actions（动作） – 用于带反馈和可取消的长时间运行任务。

1. Topics（主题）

什么是 Topics？

Topics 提供发布/订阅通信模式。
一个节点发布数据，其他节点订阅。
非常适合用于持续流数据（如传感器数据）。

主要特点

通信模式	发布 / 订阅
方向	单向
同步性	异步
典型用途	图像、激光、IMU、状态信息

示例代码

# 发布者（Publisher）
pub = rospy.Publisher('/chatter', String, queue_size=10)
pub.publish("你好，世界！")

# 订阅者（Subscriber）
def callback(msg):
    rospy.loginfo(msg.data)
sub = rospy.Subscriber('/chatter', String, callback)

2. Services（服务）

什么是 Services？

提供一种同步、请求-响应的通信方式。
适用于执行一次性任务，并获得返回值。
客户端请求，服务器响应。

主要特点

通信模式	请求 / 响应
方向	双向
同步性	同步（阻塞）
典型用途	获取传感器快照、配置设置、参数查询

示例代码

# 服务端（Server）
def handle_add(req):
    return req.a + req.b

service = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add)

# 客户端（Client）
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
add = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp = add(1, 2)

3. Actions（动作）

什么是 Actions？

适合需要反馈、持续时间较长并可中断的任务。
如导航、机械臂运动等。
由客户端发送“目标”，服务器处理并定期反馈进度。

主要特点

通信模式	目标 / 状态 / 反馈
方向	双向
同步性	异步 + 反馈机制
典型用途	导航、移动、长任务控制

示例代码

# 发送目标
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

# 服务器
def execute_cb(goal):  
    # 执行任务
    feedback = MoveBaseFeedback()  
    result = MoveBaseResult()  
    server.set_succeeded(result)  

server = actionlib.SimpleActionServer('move_base', MoveBaseAction, execute_cb, False)  
server.start()

结语

Topics、Services 和 Actions 是 ROS 中进行节点间通信的三大机制。
合理选择通信方式将帮助构建更加稳定、高效的机器人系统。

ROS (Robot Operating System) 机器人操作系统

深入理解ROS中的Topics, Services和Actions(含示例)

英文：ROS Topics, Services and Actions Explained with Clear Examples

本文一共 714 个汉字, 你数一下对不对.

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C++的左值/lvalue, 右值/rvalue和右值引用/rvalue references

2025年5月30日 06:13

C++ 左值（lvalue）、右值（rvalue）与右值引用（rvalue reference）

理解 C++ 中的左值、右值及其引用形式，是掌握现代 C++（尤其是 C++11 以后的移动语义/move和完美转发/perfect forwarding）必不可少的基础。

📌 什么是左值（lvalue）

左值指的是有名字、可寻址的对象，通常可以出现在赋值语句的左侧。

int x = 10;
x = 20;        // x 是左值
int* p = &x;   // 可以取地址

📌 什么是右值（rvalue）

右值是临时对象，不能被取地址，通常是表达式的结果或字面值常量。

int x = 10;
int y = x + 5;  // x + 5 是右值
y = 100;        // 100 是右值

右值不能出现在赋值语句左侧，且生命周期通常较短。

📌 右值引用（rvalue reference）

C++ 11 引入了右值引用（通过 && 语法），允许我们“捕获”右值。这为移动语义提供了基础。

void process(int& x);   // 左值引用
void process(int&& x);  // 右值引用

int main() {
    int a = 42;
    process(a);        // 调用 int&
    process(10);       // 调用 int&&
}

右值引用通常与移动构造函数、移动赋值运算符、std::move 和完美转发/forwarding一起使用。

📊 左值 vs 右值比较

特性	左值（lvalue）	右值（rvalue）
是否有名称	有	通常没有
是否可取地址	可以	不可以
是否可出现在赋值语句左侧	可以	不可以
生命周期	受作用域控制	通常是临时的
是否可绑定到 `&&`	否	是

🧪 std::move 与移动语义

std::string a = "hello";
std::string b = std::move(a);  // a 被“移”给了 b

std::move 并不移动对象，它只是把左值强制转换为右值，从而触发移动构造函数或移动赋值运算符。

💡 使用建议

使用左值引用（&）：
- 当你需要访问和修改已有变量
- 不涉及资源转移
使用右值引用（&&）：
- 希望接管临时对象的资源
- 编写移动构造函数或移动赋值
- 优化性能，避免深拷贝

总结

左值和右值是 C++ 表达式语义的核心。右值引用是现代 C++ 的重要特性，能显著提高资源管理和性能表现。理解它们的区别和用法，是成为高阶 C++ 程序员的基础。

C/C++编程

英文：C++ Lvalue, Rvalue and Rvalue References

本文一共 541 个汉字, 你数一下对不对.

C++的左值/lvalue, 右值/rvalue和右值引用/rvalue references. (AMP 移动加速版本)

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C++中的assert和static_assert的区别

2025年5月29日 05:37

C++ `assert` 与 `static_assert` 的区别

C++ 提供了两种机制来验证程序中的假设（断言）：assert 和 static_assert。虽然它们看起来类似，但它们在不同的阶段工作，并且用途也不同。

🔍 assert — 运行时检查/断言

assert 用于在程序运行时验证条件是否成立。如果条件为假，程序会打印错误信息并中止运行。

#include <cassert>

int divide(int x, int y) {
    assert(y != 0);  // 如果 y 为 0，程序会中止
    return x / y;
}

assert 通常只在调试模式下启用，如果定义了 NDEBUG，这些断言会被禁用。

🧱 static_assert — 编译时检查/静态断言

static_assert 在编译期间检查条件是否成立。如果条件不满足，编译器会直接报错，阻止程序编译。

static_assert(sizeof(int) == 4, "此代码假设 int 是 4 字节");

它要求条件是一个常量表达式，特别适合在模板、类型检查或平台限制中使用。

📊 对比表

特性	`assert`	`static_assert`
检查时机	运行时	编译时
是否可被禁用	可以（通过 `NDEBUG`）	不可以
是否需要常量表达式	不需要	需要
失败时表现	程序中止	编译失败
主要用途	调试时的逻辑检查	编译时的类型或平台验证

💡 使用建议

适合使用 assert 的场景：
- 检查运行时数据或逻辑
- 验证函数参数或程序状态
- 只在调试模式下需要检查
适合使用 static_assert 的场景：
- 验证类型或大小是否符合要求
- 确保模板参数使用正确
- 编译时需要强制保证某些条件

总结

assert 和 static_assert 都能帮助你更早地发现程序中的问题，但它们发生的时间点不同。static_assert 更适合在编译阶段做静态验证，而 assert 更适合在调试阶段检查运行时逻辑。

C/C++编程

英文：C++ assert vs static_assert

本文一共 479 个汉字, 你数一下对不对.

C++中的assert和static_assert的区别. (AMP 移动加速版本)

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C++: auto_ptr智能指针被弃用

2025年5月28日 03:03

为什么 `auto_ptr` 在 C++ 中被弃用

TLDR; 很久之前看到auto_ptr就觉得挺好，和auto一样，反正不用自己管，C++会自动推导智能指针的类型。不过这个关键字已经在C++ 11中被弃用/deprecated。

弃用与移除

std::auto_ptr 在 C++ 11 中被弃用。
在 C++ 17 中被完全移除。

为什么 `auto_ptr` 被弃用？

它具有不安全的拷贝语义/copy semantics。
拷贝一个 auto_ptr 会转移所有权，并将原指针设为 nullptr。
这种行为很容易引发 bug，尤其是在标准容器或算法中使用时。

<code>std::auto_ptr<int> p1(new int(42));
std::auto_ptr<int> p2 = p1; // 所有权被转移
std::cout << *p2 << std::endl; // 正常
std::cout << *p1 << std::endl; // 未定义行为（p1 变成 nullptr）
</code>

应该使用什么替代？

std::unique_ptr —— 独占所有权
std::shared_ptr —— 共享所有权

<code>#include <memory>
#include <iostream>

int main() {
    std::unique_ptr<int> p1(new int(42));
    std::unique_ptr<int> p2 = std::move(p1); // 转移所有权
    std::cout << *p2 << std::endl;
}
</code>

对比表

特性	`std::auto_ptr`	`std::unique_ptr`
可拷贝性	是（但不安全）	否
移动语义	否	是
引入/移除	C++98 / C++17 中移除	C++11 引入

结论

在现代 C++ 中，使用 std::unique_ptr 或 std::shared_ptr 进行内存管理。不要在新的项目中再使用 auto_ptr。

C/C++编程

英文：Why auto_ptr is Deprecated in C++?

本文一共 236 个汉字, 你数一下对不对.

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通过脚本让电脑实现模拟按键(一直在线功能): VBScript/JScript/PowerShell

英文：How to Send Keys using PowerShell or VBScript or JScript via WScript.Shell COM Object (Simulate Keystrokes)?

2025年5月28日 02:25

本文详细讲诉了用脚本实现定时模拟计算机按键，用于保持系统一直在线的状态。脚本可以使用VBScript、JScript和Powershell。这三种脚本语言都是微软/Microsoft的，不过前两种已经要被淘汰了。

在 Windows 环境下，这三种脚本（PowerShell、VBScript 和 JScript）都通过 CreateObject 来调用 COM 对象 WScript.Shell，以实现模拟按键的功能。例如，可以每隔一分钟模拟按下 Scroll Lock 键一次，从而保持“在线”状态（Keep Alive）。Scroll Lock 键在某些键盘上可能不存在，其作用是切换滚动锁定状态，连续按两次不会对系统造成实际影响。

模拟按键：自动化任务脚本

有时候，你可能想模拟按键（键盘输入），例如为了自动化一些任务，相比查找 API 并写脚本，通过重复按键可能更简单。例如，你想打开任何聊天窗口并输入 “Hello!” 100 次，可以使用 PowerShell 编写一个脚本，它先暂停几秒钟，然后模拟按键。

你可以通过在 Windows 中使用 PowerShell 脚本创建 Wscript.Shell COM 对象来实现。

$WShell = New-Object -com "Wscript.Shell"
$WShell.sendkeys("Hello!")

要重复 100 次，可以在 PowerShell 中使用 FOR 循环：

$WShell = New-Object -com "Wscript.Shell"
for (($i = 0), ($j = 0); $i -lt 10; $i++)
{
    $WShell.sendkeys("Hello!")
    $WShell.sendkeys("{ENTER}")
}

要运行一个 PowerShell 脚本，例如 .ps1 文件，你可以在 PowerShell 提示符中输入该脚本的完整路径。PowerShell 提示符也支持逐行输入 PowerShell 语句。

Powershell 脚本通过按键保持在线

powershell-sendkeys-keep-alive 通过脚本让电脑实现模拟按键(一直在线功能): VBScript/JScript/PowerShell Powershell Powershell 学习笔记小技巧折腾程序设计计算机计算机

Powershell每分钟按Scroll Lock键用于保持Keep Alive在线

基于这个方法，我们可以每隔一段时间发送 Scroll-Lock 按键，直到脚本被终止。一些键盘甚至没有 Scroll-Lock 键。这个思路是模拟按键，使你的聊天程序（如 Microsoft Teams、Slack、Discord、Google Chat、Telegram 等）认为你仍然在线，从而不会将你的状态设置为 “离开”（AFK）。

$WShell = New-Object -com "Wscript.Shell"
while ($true)
{
  $WShell.sendkeys("{SCROLLLOCK}")
  Start-Sleep -Milliseconds 100
  $WShell.sendkeys("{SCROLLLOCK}")
  Start-Sleep -Seconds 120
}

VBScript脚本自动按键

Microsoft VBScript 简单又方便。以下是 VBScript 版本。你可以将脚本保存为 .vbs 文件并双击运行。或者在命令行中通过 “start.exe send-keys.vbs” 或 “cscript.exe send-keys.vbs” 运行它（假设脚本名为 send-keys.vbs）。

Dim WShell
Set WShell = CreateObject("Wscript.Shell")
Const ASecond = 1000
Const AMinute = 60000
While True
  WShell.SendKeys "{SCROLLLOCK}"
  WScript.Sleep ASecond
  WShell.SendKeys "{SCROLLLOCK}"
  WScript.Sleep AMinute
Wend

JScript脚本自动按键

Microsoft JScript 类似于 Javascript，也可以在 Windows 上运行。以下是 JScript 版本，你可以用和 VBS 相同的方法来运行。

// alternatively
// var WShell = WScript.CreateObject("Wscript.Shell");
var WShell = new ActiveXObject("Wscript.Shell");
var ASecond = 1000;
var AMinute = ASecond * 60;
for (;;) {
  WShell.SendKeys("{SCROLLLOCK}");
  WScript.Sleep(ASecond);
  WShell.SendKeys("{SCROLLLOCK}");
  WScript.Sleep(AMinute);
}

顺便提一下，JScript 不支持 const 关键字和现代 Javascript 的其他语法特性。

总结

本文展示了如何使用 PowerShell、VBScript 或 JScript 来模拟按键。一种用途就是通过模拟 SCROLLLOCK 按键来让你的聊天软件（如 Slack、Discord、Microsoft Teams、Telegram 等）显示为 “一直在线”。此外，如果你不希望电脑在你离开键盘时进入睡眠状态（尽管可以通过设置来控制），这类脚本也会派上用场。

需要注意的是，由于安全原因，这类脚本（创建 WScript.Shell COM 对象）可能会被公司的安全策略所屏蔽。不过，你仍然可以在 PowerShell 终端中逐行输入命令来绕过限制。

本文一共 723 个汉字, 你数一下对不对.

通过脚本让电脑实现模拟按键(一直在线功能): VBScript/JScript/PowerShell. (AMP 移动加速版本)

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剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店

剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店. (AMP 移动加速版本)

2025年5月25日 03:48

今天和媳妇约了会，大娃跟着学校去了法国旅行，二娃参加他同学的生日派对（在剑桥Leisure Park打保龄球）。刚好有两个小时空闲时间，于是我们把车停在了Hills Road，然后找了这些网红店。

平时很经常路过Hills Road，但是都没注意到这家小店，直到朋友推荐这家面包甜点咖啡店：Maison Clément

Maison Clement Bakery and Patisserie 创始人故事

Maison Clément 是位于英国剑桥的法式手工面包与甜点店，以其正宗的法国风味和高品质的烘焙产品而闻名。自2017年在 Hills Road 开设首家店铺以来，Maison Clément 已成为当地人和游客喜爱的“剑桥小法国” 。2019年，他们在 Newnham 的 Derby Street 开设了第二家分店，进一步拓展了其影响力。

创始人 Clément 来自巴黎，从13岁起便对烘焙产生浓厚兴趣。他在著名的巴黎 Vandermeersch 面包店完成学徒生涯，并在世界各地的邮轮上积累经验。随后，他在布莱顿的 Real Patisserie 工作了十年，不仅提升了管理技能，还结识了未来的妻子兼商业伙伴 Monika。2010年，Clément 在法国鲁昂获得了高级烘焙师资格证书。2017年，他们一家搬到剑桥，开启了 Maison Clément 的旅程。

网址：maisonclement.co.uk

产品特色

Maison Clément 每天凌晨1点开始烘焙，确保在早上7点为顾客提供新鲜出炉的面包和酥点。他们坚持使用高质量的原材料，尽可能采用本地采购，同时也从法国进口部分食材，以保证正宗的法式风味。

招牌产品包括：

羊角面包（Croissant）：被誉为“英国最好的羊角面包”之一，吸引了来自世界各地的顾客。
羊角面包吐司（Croissant Loaf）：最初是利用多余面团制作的创新产品，如今已成为顾客争相购买的特色商品。
无麸质甜点：如开心果费南雪（Pistachio Financier）、无面粉巧克力蛋糕和季节性水果塔，满足不同饮食需求的顾客。
经典法式甜点：如巴黎布雷斯特（Paris-Brest）、咖啡闪电泡芙（Éclair au Café）和千层酥（Mille-Feuille），深受顾客喜爱。

顾客评价

Maison Clément 在 Google 和 TripAdvisor 上均获得了高分评价。顾客赞赏其面包和甜点的高品质，以及店内温馨的氛围。不过，也有顾客提到价格相对较高，但认为物有所值。

店铺信息：

Hills Road 店

地址：28 Hills Road, Cambridge, CB2 1LA
电话：+44 1223 324 983
营业时间：周一至周六 7:00–18:00

Newnham 店

地址：7 Derby Street, Cambridge, CB3 9JE
电话：+44 1223 301 460
营业时间：周二至周六 7:00–17:00，周日 7:00–15:00

无论您是想享用一杯咖啡搭配新鲜出炉的羊角面包，还是寻找正宗的法式甜点，Maison Clément 都是剑桥不可错过的美食之选。

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserie 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

剑桥网红蛋糕店的地址

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-13.06.47 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

很久没和老婆约会了

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-13.00.38 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

和媳妇约个会，媳妇爱吃甜的，胖。

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-10.49.50-scaled 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

这家网红店在Hills Road的街角，路过这条路好多次，以前都没注意到。

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-10.47.22 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

这家店是它家的面包比较有名，我尝了一些，确实不错，不甜不腻，有点好吃。

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-10.42.27 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

它家的面包据说很畅销，很快就卖没了。

cambridge-maison-clement-bakery-and-patisserrie-shop-2025-05-24-10.40.01-rotated 剑桥网红蛋糕面包甜点店 Maison Clement Bakery and Patisserie /法式手工面包与甜点店媳妇照片生活资讯

我好久没和媳妇约会了。

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刷个力扣。现在这IPAD常年被弟弟霸占了。

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刷题，C++

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写写STEEM

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咖啡拉花，情绪价值拉满

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放松的事情就是：和媳妇约会，喝咖啡，吃蛋糕，刷题。

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它家的甜点蛋糕

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窗外就是Hills Road，剑桥市中心最有名的大街。它家店面很小，里面只有一个小桌子，只够坐上5-6个人。

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早上刚出炉的面包

参考：英国剑桥值得去吃和玩的地方

本文一共 1140 个汉字, 你数一下对不对.

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C++中的consteval是什么? 它与const和constexpr有何不同?

C++ What is the consteval? How is it different to const and constexpr?

2025年5月25日 02:34

C++：什么是 `consteval`？它与 `const` 和 `constexpr` 有何不同？

如果你在 C++ 中经常使用 const 和 constexpr，可能会好奇 C++20 新引入的 consteval 关键字到底是做什么用的。下面我们来一一解析。

什么是 `consteval`？

consteval 用于声明一个立即函数（immediate function），也就是说，这个函数必须在编译期进行求值。与 constexpr 不同，constexpr 允许函数在编译期或运行期执行，而 consteval 强制要求只能在编译期调用。

consteval int square(int x) {
    return x * x;
}

如果尝试使用运行时参数调用此函数，将会导致编译错误。

示例

consteval int add(int a, int b) {
    return a + b;
}

int main() {
    constexpr int result = add(2, 3);  // 正确，编译期求值
    int x = 5;
    // int y = add(x, 3);  // 错误：add 必须在编译期调用
}

比较表

特性	`const`	`constexpr`	`consteval`
引入版本	C++11 之前	C++11	C++20
用途	声明只读变量	允许编译期求值	强制编译期求值
可用于	变量	变量、函数、构造函数	函数
是否可在运行期执行？	是	可能	否
是否强制编译期？	否	可选	是

什么时候该使用 `consteval`？

当你需要强制函数只能在编译期执行时。
用于元编程中，在编译期验证输入的正确性。
避免任何运行时开销。

高级用法示例：编译期字符串长度计算

consteval std::size_t const_strlen(const char* str) {
    std::size_t len = 0;
    while (str[len] != '\0') ++len;
    return len;
}

constexpr auto len = const_strlen("Hello");  // 正确，编译期求值

总结

consteval 是 C++ 中用于强制编译期执行的新利器。当你觉得 constexpr 不够严格时，它是实现严格编译期逻辑的最佳选择。

C/C++编程

本文一共 371 个汉字, 你数一下对不对.

C++中的consteval是什么? 它与const和constexpr有何不同?. (AMP 移动加速版本)

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C++ 教程: 用std::move来移动所有权

2025年5月19日 05:29

📘 C++ 移动语义与 std::move() 教程

C++的std::move用于转移变量/对像的所有权/Ownership。

🔹 什么是移动语义？

在 C++ 中，移动语义通过转移资源所有权/Ownership（如内存或文件句柄）来优化性能，而不是复制它们。

移动语义是在 C++11 中引入的，它允许：

更快速地传递大型或昂贵的对象
更高效地使用临时值

🔹 什么是 std::move()？

std::move(x) 并不会真的移动任何东西 —— 它只是将 x 转换为一个 右值引用（即 T&&），告诉编译器：
“你可以把这个对象当作临时对象来处理并移动它。”

要真正实现移动，你的类型必须实现 移动构造函数 或 移动赋值运算符。

✅ 什么时候该用 std::move()？

在以下情况下使用它：

你想 转移资源的所有权。
你正在处理 复制开销大的对象（如 std::string、std::vector、unique_ptr）。
你写的函数按值接收参数，并希望将其移动进成员变量。

🔍 std::string 示例

#include <iostream>
#include <string>
#include <utility>
int main() {
    std::string a = "hello";
    std::string b = std::move(a);
    std::cout << "b: " << b << std::endl;
    std::cout << "a: " << a << std::endl;
}

🔍 移动 std::vector

std::vector<int> original = {1, 2, 3};
std::vector<int> moved_to = std::move(original);
// original 现在为空（但仍然有效）

⚠️ 移动后会发生什么？

移动后：

被移动的对象 仍然有效。
但其 内容未定义 —— 你只能销毁它或重新赋值。

std::string x = "abc";
std::string y = std::move(x);
// x 现在处于有效但未定义的状态 —— 不要再读取它！

🧠 对内建类型使用 std::move()

int x = 42;
int y = std::move(x);  // 实际是拷贝，因为 int 没有移动语义

这没必要，因为像 int 这样的基本类型不支持移动构造。

🛠️ 自定义类型实现移动语义

class MyBuffer {
    int* data;
    size_t size;
public:
    MyBuffer(size_t s) : size(s), data(new int[s]) {}
    // 移动构造函数
    MyBuffer(MyBuffer&& other) noexcept
        : data(other.data), size(other.size) {
        other.data = nullptr;
        other.size = 0;
    }

    // 移动赋值运算符
    MyBuffer& operator=(MyBuffer&& other) noexcept {
        if (this != &other) {
            delete[] data;
            data = other.data;
            size = other.size;
            other.data = nullptr;
            other.size = 0;
        }
        return *this;
    }
    ~MyBuffer() { delete[] data; }
};

使用示例：

MyBuffer a(1000);
MyBuffer b = std::move(a);  // 将 a 移动到 b

📦 std::move() 与智能指针

可以用 std::move来操作智能指针，比如 unique_ptr 或 shared_ptr：

#include <memory>
std::unique_ptr<int> p1 = std::make_unique<int>(10);
std::unique_ptr<int> p2 = std::move(p1);
// p1 现在为空指针

🔁 std::shared_ptr 所有权转移

当你“转移所有权”给另一个 shared_ptr 时，你实际上是：

将控制块（用于跟踪引用计数）从一个 shared_ptr 移动到另一个。
原来的 shared_ptr 变为空（use_count() == 0）。
总体引用计数不变（仍为 1，除非还有其他共享所有者）。

✅ 示例：通过 std::move() 转移所有权

#include <iostream>
#include <memory>
int main() {
    std::shared_ptr<int> p1 = std::make_shared<int>(42);
    std::cout << "p1 use_count: " << p1.use_count() << std::endl; // 1
    std::shared_ptr<int> p2 = std::move(p1); // 转移所有权
    std::cout << "p1 is " << (p1 ? "not null" : "null") << std::endl; // null
    std::cout << "p2 use_count: " << p2.use_count() << std::endl; // 1
}

🔍 重要区别：shared_ptr vs unique_ptr

指针类型	转移机制	允许拷贝	主要用途
`std::unique_ptr`	仅支持 `std::move()`	❌ 不允许	独占资源所有权
`std::shared_ptr`	`std::move()` 或拷贝	✅ 允许	共享资源所有权，引用计数

⚠️ 注意事项

你可以使用 move 来转移 shared_ptr 的所有权（源指针将变为空）。
你也可以拷贝 shared_ptr 来共享所有权（两个指针都有效，引用计数增加）。
只有在你明确希望原来的 shared_ptr 被置空时才使用 std::move()。

🔄 常见使用模式

函数返回值使用移动：

std::string get_name() {
    std::string name = "Alice";
    return std::move(name);
}

只有在你想强制进行移动（比如返回函数参数）时才使用 std::move()。

🚫 不该使用 std::move() 的场景

1. ❌ 不要从还需要使用的变量移动：

std::string s = "test";
std::string t = std::move(s);
std::cout << s;  // 内容未定义

2. ❌ 不要对 const 对象使用 std::move()：

const std::string s = "hi";
std::string t = std::move(s);  // 实际是拷贝，因为移动构造<a  href="https://justyy.com/archives/67736">函数</a>无法接收 const 参数

🧪 总结速查表

使用场景	是否使用 std::move()	原因
移动大型容器或字符串	✅ 是	高效转移内存或资源
移动智能指针	✅ 是	转移所有权
基本类型（如 int、bool）	🚫 否	没有移动语义，等同于拷贝
const 对象	🚫 否	移动构造函数不接受 const
临时变量	🚫 通常不需要	已经是右值了

✅ 最后小贴士

如果你不确定该不该用 std::move()，问自己：
“我是否不再需要这个变量并打算把它交出去？”
如果答案是“是” → 那就用 std::move()。

C/C++编程

英文：Tutorial on C++ std::move (Transfer Ownership)

本文一共 880 个汉字, 你数一下对不对.

C++ 教程: 用std::move来移动所有权. (AMP 移动加速版本)

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C++中的 const和constexpr 比较

2025年5月17日 22:55

C++ `const` 与 `constexpr`：真正的区别是什么？

一眼看都是定义常量。

为什么这很重要

现代 C++ 鼓励编写不可变、高效且表达力强的代码。两个关键字—const 和 constexpr—是这一理念的核心。它们看起来很相似，但理解它们的不同语义，对于正确利用编译期与运行期行为至关重要。

高层次对比

特性	`const`	`constexpr`
编译期常量？	可能	一定（否则编译报错）
支持运行期？	支持	支持（在需要时运行期求值）
用于数组/模板参数？	仅当确实是常量	保证可用
允许函数？	仅限成员函数限定符	支持完整函数且可在编译期求值

1 声明不可变数据

`const`：构造后不可变

const int runtimeConst = std::rand(); // 是 const，但不是编译期常量

当你只想禁止变量被修改，而不在意值是在编译期还是运行期确定的，const 就足够了。

`constexpr`：必须在编译期已知

constexpr int arraySize = 10;
int arr[arraySize];           // 始终合法

如果值需要参与要求编译期常量的上下文（如数组大小、模板参数、switch 标签等），你必须使用 constexpr。

2 函数与方法

`const` 成员函数

class Widget {
public:
    int value() const {/*…*/} // 保证不会修改 this 对象
};

它保护对象状态，但不提供编译期求值能力。

`constexpr` 函数

constexpr int square(int n) { return n * n; }

static_assert(square(4) == 16, "编译期计算");

constexpr 函数在参数是常量表达式时可以在编译期执行，也可以在运行期使用。

3 常见陷阱

// 1. 编译通过：runtimeConst 只是 const
const int runtimeConst = std::rand();

// 2. 编译失败：std::rand() 不是 constexpr
constexpr int fails = std::rand();

记住：每个 constexpr 变量本质上都是 const，但并非所有 const 都是常量表达式。

4 如何选择

需要强制编译期计算？使用 constexpr
需要不可变性但值可能在运行期确定？使用 const
不确定时偏向使用 constexpr，编译器会提示你是否不合法

5 总结片段

constexpr int ctVal = 42; // 编译期常量
const int rtVal = std::rand(); // 运行期确定，但不可变

正确地选择 const 和 constexpr 能让你的 C++ 代码更安全、更高效、更具表达力。默认使用 constexpr，当且仅当你明确知道值只能在运行期获取时才使用 const。

C/C++编程

英文：const vs constexpr in C++

本文一共 525 个汉字, 你数一下对不对.

C++中的 const和constexpr 比较. (AMP 移动加速版本)

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C++ Ranges 教程

2025年5月17日 22:04

C++20 引入了 ranges（范围），这是一个强大且优雅的抽象，用于处理序列（如数组、vector 等）。相比传统的迭代器或旧式循环，Ranges 提高了代码的可读性、可组合性和性能。

什么是 Range？

在 C++20 中，range（范围） 是一种抽象，代表一个可以迭代的元素序列。它与 views（视图） 和 actions（操作） 如过滤、转换等配合使用非常自然。

传统循环 vs 基于 Range 的循环

#include <iostream>
#include <vector>

int main() {
    std::vector<int> v = {1, 2, 3, 4};

    // 旧式循环
    for (auto it = v.begin(); it != v.end(); ++it)
        std::cout << *it << ' ';

    // 基于范围的循环（C++11）
    for (auto x : v)
        std::cout << x << ' ';
}

Range Views（视图）

View 是惰性的、可组合的范围操作。除非需要，一般不会复制数据。

Filter 和 Transform 示例

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ranges>

int main() {
    std::vector<int> v = {1, 2, 3, 4, 5, 6};

    auto even_doubled = v 
        | std::views::filter([](int n) { return n % 2 == 0; })
        | std::views::transform([](int n) { return n * 2; });

    for (int n : even_doubled)
        std::cout << n << ' ';  // 输出：4 8 12
}

常见的 Views

View	描述
std::views::filter	保留符合条件的元素
std::views::transform	对每个元素应用函数
std::views::take(n)	获取前 n 个元素
std::views::drop(n)	跳过前 n 个元素
std::views::reverse	反转范围
std::views::iota(a, b)	生成从 a 到 b-1 的范围

使用 iota 和 reverse

#include <ranges>
#include <iostream>

int main() {
    for (int i : std::views::iota(1, 6) | std::views::reverse)
        std::cout << i << ' '; // 输出：5 4 3 2 1
}

组合视图操作

你可以使用管道符 | 流式地组合多个视图操作。

#include <vector>
#include <ranges>
#include <iostream>

int main() {
    std::vector<int> v = {5, 10, 15, 20};

    auto result = v 
        | std::views::transform([](int x) { return x + 1; })
        | std::views::filter([](int x) { return x % 2 == 0; });

    for (int x : result)
        std::cout << x << ' '; // 输出：6 16
}

实用示例

1. 过滤偶数

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ranges>

int main() {
    std::vector<int> numbers = {1, 2, 3, 4, 5, 6};

    auto evens = numbers 
        | std::views::filter([](int n) { return n % 2 == 0; });

    for (int n : evens)
        std::cout << n << ' ';  // 输出：2 4 6
}

2. 将奇数翻倍

int main() {
    std::vector<int> numbers = {1, 2, 3, 4, 5};

    auto doubled_odds = numbers
        | std::views::filter([](int n) { return n % 2 != 0; })
        | std::views::transform([](int n) { return n * 2; });

    for (int n : doubled_odds)
        std::cout << n << ' ';  // 输出：2 6 10
}

3. 反转序列

int main() {
    std::vector<int> nums = {10, 20, 30};

    auto reversed = nums | std::views::reverse;

    for (int n : reversed)
        std::cout << n << ' ';  // 输出：30 20 10
}

4. 生成数值序列

#include <ranges>

int main() {
    for (int i : std::views::iota(1, 6))
        std::cout << i << ' ';  // 输出：1 2 3 4 5
}

5. 获取前 N 个元素

int main() {
    auto infinite = std::views::iota(1); // 无限序列
    auto first5 = infinite | std::views::take(5);

    for (int i : first5)
        std::cout << i << ' ';  // 输出：1 2 3 4 5
}

6. 计算前 5 个奇数的平方和

#include <numeric>

int main() {
    auto odd_squares = std::views::iota(1)
        | std::views::filter([](int x) { return x % 2 == 1; })
        | std::views::transform([](int x) { return x * x; })
        | std::views::take(5);

    int sum = std::accumulate(odd_squares.begin(), odd_squares.end(), 0);
    std::cout << "和 = " << sum << '\n'; // 输出：和 = 165
}

7. 判断是否所有元素都为正数

#include <ranges>
#include <algorithm>
#include <vector>
#include <iostream>

int main() {
    std::vector<int> nums = {1, 2, 3};

    bool all_positive = std::ranges::all_of(nums, [](int n) { return n > 0; });

    std::cout << std::boolalpha << all_positive << '\n'; // 输出：true
}

8. 自定义管道函数

auto pipeline = [](const std::vector<int>& v) {
    return v 
        | std::views::filter([](int x) { return x % 2 == 0; })
        | std::views::transform([](int x) { return x * 10; });
};

int main() {
    std::vector<int> nums = {1, 2, 3, 4};

    for (int x : pipeline(nums))
        std::cout << x << ' '; // 输出：20 40
}

性能提示

Ranges 是惰性的：仅在需要时才处理元素。
避免不必要的分配与复制。
适合处理大型数据或函数管道。

何时不适合使用 Ranges

在对性能极度敏感的内循环中，STL 抽象可能较慢。
当项目尚未迁移到 C++20。

参考资料

英文：Tutorial on C++ Ranges

本文一共 415 个汉字, 你数一下对不对.

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简易教程: C++的智能指针

2025年5月16日 05:52

C++ 智能指针教程

C++ 中的智能指针提供了自动且安全的内存管理。它们通过 RAII（资源获取即初始化）机制，帮助开发者避免内存泄漏和悬空指针的问题，确保对象在生命周期结束时被正确释放。

本教程将介绍 C++ 中三种主要的智能指针：

std::unique_ptr：独占式所有权
std::shared_ptr：共享式所有权
std::weak_ptr：非拥有式弱引用

1. std::unique_ptr

unique_ptr 拥有独占所有权。一个资源只能被一个 unique_ptr 拥有。

示例：管理简单对象

#include <iostream>
#include <memory>

int main() {
    std::unique_ptr<int> p = std::make_unique<int>(42);
    std::cout << "值: " << *p << "\n";

    // 转移所有权
    std::unique_ptr<int> q = std::move(p);
    if (!p) std::cout << "p 现在是空指针\n";
    std::cout << "q 指向: " << *q << "\n";
}

示例：构建链表

struct Node {
    int val;
    std::unique_ptr<Node> next;
    Node(int v) : val(v), next(nullptr) {}
};

void printList(const std::unique_ptr<Node>& head) {
    const Node* curr = head.get();
    while (curr) {
        std::cout << curr->val << " ";
        curr = curr->next.get();
    }
    std::cout << "\n";
}

int main() {
    auto head = std::make_unique<Node>(1);
    head->next = std::make_unique<Node>(2);
    head->next->next = std::make_unique<Node>(3);

    printList(head);
}

2. std::shared_ptr

shared_ptr 允许多个指针共享同一个资源的所有权。它通过引用计数管理资源，当引用数为零时自动释放内存。

示例：共享资源

#include <iostream>
#include <memory>

int main() {
    std::shared_ptr<int> a = std::make_shared<int>(100);
    std::shared_ptr<int> b = a;

    std::cout << "a 的引用计数: " << a.use_count() << "\n";
    std::cout << "b 的引用计数: " << b.use_count() << "\n";
    std::cout << "*b = " << *b << "\n";
}

示例：共享链表节点

struct Node {
    int val;
    std::shared_ptr<Node> next;
    Node(int v) : val(v), next(nullptr) {}
};

3. std::weak_ptr

weak_ptr 是一种弱引用，不拥有资源，仅用于观察 shared_ptr 所管理的对象。它常用于打破循环引用，防止内存泄漏。

示例：打破循环引用

#include <iostream>
#include <memory>

struct B;

struct A {
    std::shared_ptr<B> b_ptr;
    ~A() { std::cout << "A 被销毁\n"; }
};

struct B {
    std::weak_ptr<A> a_ptr;
    ~B() { std::cout << "B 被销毁\n"; }
};

int main() {
    auto a = std::make_shared<A>();
    auto b = std::make_shared<B>();
    a->b_ptr = b;
    b->a_ptr = a;
}

是否存在 make_weak？

不存在 std::make_weak，因为 weak_ptr 不拥有资源，它必须引用一个已存在的 shared_ptr。

如何创建 weak_ptr

#include <iostream>
#include <memory>

int main() {
    std::shared_ptr<int> sp = std::make_shared<int>(42);
    std::weak_ptr<int> wp = sp;

    if (auto locked = wp.lock()) {
        std::cout << "值: " << *locked << "\n";
    } else {
        std::cout << "对象已被释放\n";
    }
}

总结

智能指针	所有权	线程安全的引用计数	典型用途
`unique_ptr`	独占	N/A	高效、安全的单一所有权
`shared_ptr`	共享	是	多个所有者共享资源
`weak_ptr`	无	N/A	打破 shared_ptr 的循环引用

C/C++编程

英文：Tutorial on C++ Smart Pointers

本文一共 375 个汉字, 你数一下对不对.

简易教程: C++的智能指针. (AMP 移动加速版本)

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借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding)

2025年5月16日 00:08

程序员的未来？Vibe Coding + AI 一起上！

借助 AI 快速开源了三个小工具

最近，我利用 ChatGPT-4o 和 o4-mini 快速开发并开源了三个小工具。起因其实很简单——每次想转换 YAML/JSON 或进行 Base64 编码时，我总是得去 Google 搜索在线工具。时间一久，我不禁开始思考：既然每次都要用，为什么不自己动手实现一个呢？正好我也在学习 React，把这个过程当作练习岂不是一举两得？

于是我开始“扮演”产品经理，向 ChatGPT 提出需求，它很快就为我搭建好了基础框架。包括项目结构、CI 工具（单元测试、ESLint——后来我换成了 Prettier）、README 文档，甚至是 GitHub Actions 上的自动化测试和部署流程，全部一气呵成。

这几个工具都部署在 GitHub Pages 上，开源、带测试、写了文档，虽然小巧，但功能完整，不需要自建服务器就能稳定运行，部署成本几乎为零。

YAML/JSON 转换工具

用于在 YAML 和 JSON 格式之间进行双向转换，支持美化和压缩，简单直观。

yaml-json-converter 借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding) ChatGPT (OpenAI) 人工智能 (AI) 小技巧程序员程序设计编程资讯软件工程

Yaml/Json数据格式转换React小程序

Base64 编码/解码工具

支持文字和文件的编码解码操作，可以将文件内容直接转换为 Base64 字符串，或者反向解析恢复文件。

base64-converter 借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding) ChatGPT (OpenAI) 人工智能 (AI) 小技巧程序员程序设计编程资讯软件工程

Base64编码解码React小工具

ROT47 混淆工具

这是一个轻量级的字符串混淆工具。ROT47 的特点是“加密两次即为原文”，类似于异或操作，适用于简单场景下的信息模糊处理。

rot47-converter 借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding) ChatGPT (OpenAI) 人工智能 (AI) 小技巧程序员程序设计编程资讯软件工程

ROT47 Cipher文本混淆React小工具

Markdown HTML转换

我又弄了一个，这个是把Markdown格式转换成HTML的，转换解释Markdown是基于 marked 库，所以并没有再造轮子。由于HTML转Markdown会比较复杂，这一版本就没有支持。

主要的活都让AI做了（编码/写测试/调CSS），我做的工作就是指导（Prompt Engineering）并把各个零件粘在一起。

markdown-html-converter 借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding) ChatGPT (OpenAI) 人工智能 (AI) 小技巧程序员程序设计编程资讯软件工程

Markdown/HTML转换工具/React Js WebApp

借助AI快速开源了三个小工具: 写代码越来越像做产品了, AI 真把我宠坏了(Vibe Coding). (AMP 移动加速版本)

程序员的门槛正在降低

AI 的发展速度太快了，现在生成代码的质量不仅更高，出错率也更低。即便出错，只需将报错信息交还给 AI，它就能分析并修正。程序员的角色正在转变：与其说是手工写代码，不如说是理解需求、与 AI 高效沟通，并拼装整合它给出的解决方案。

对我来说，项目最初的搭建一直是拖延的主要原因。ChatGPT 正好擅长这一环节——自动生成 boilerplate，让我几乎能“秒启动”一个新项目，显著提升了开发效率。

我已经养成每天使用 AI 的习惯，甚至已经很少再使用 Google 搜索。遇到问题，第一反应是直接问 ChatGPT，不仅快，还能一步到位解决问题。

Vibe Coding：AI 驱动的编程方式

Vibe Coding 这个概念今年特别火，核心思想是“用氛围编码”。也就是说，程序员不再执着于每一行代码的细节，而是通过自然语言描述需求，让 AI 来实现代码的生成、重构与调试。

Andrej Karpathy (2025)

TLDR；Vibe 编码是一种新兴的软件构建实践，它用简单的语言描述你想要的内容 – 然后让 AI 处理代码和测试。
TLDR; Vibe coding is the emerging practice of building software by describing what you want in plain language – and letting AI handle the code and test.

我发现自己越来越倾向于这种方式。遇到 bug，第一时间就将错误日志扔给 ChatGPT 处理。虽然效率很高，但也让我逐渐失去了深入思考和调试的乐趣。

现在还有很多支持 Vibe Coding 的工具，比如 Cursor，或者在 VSCode 中配置 AI Agent。你只需告诉它“我要实现什么”，它就能完成代码编写、框架搭建，甚至进行模块拆解和逻辑优化。而你要做的，仅仅是审查和接受它的建议——这不就是产品经理的工作吗？

初级程序员的挑战与机会

AI 工具的普及正在重塑编程的边界，传统“照着教程敲代码”的模式已经远远落后。未来，初级程序员面临的挑战不再是“学不会写代码”，而是“不会用 AI”。

想要不被淘汰，最重要的是掌握如何高效地与 AI 协作，提升自己的系统思考与设计能力。AI 是强大的助手，但人类的洞察、判断和创造，依然无可替代。

未来属于那些善于利用工具、不断精进自己思考能力的人。也许“写代码”的定义正在改变，但“解决问题”的本质永远不会变。

AI大大提高了生产力，执行力和创造力会更加重要。软件工程师需要懂得怎么用AI来干活拧螺丝（开发/调试/解决问题）。感觉程序员的门槛瞬间变得好低，只要懂得看懂AI生成的代码，懂得基本的软件工程就可以了。

ChatGPT 可以拿来做什么？

ChatGPT 通用人工智能

Grok 3

AI爆改吉卜力风格照片? ChatGPT-4o要收费, 但这里有免费方法!

字节/豆包/AI

字节豆包AI还是比较懂男性: 可能和抖音数据有关?

英文：From Idea to GitHub Pages: Building Tools with AI and Vibe Coding

本文一共 1373 个汉字, 你数一下对不对.

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中美贸易战告一段落, 牛市来了

2025年5月15日 01:36

“折腾一个月，关税无事发生。但是巴西得到了大豆订单，澳大利亚得到了肉类订单。东南亚和东盟得到了转口贸易中国得到了前所未有的外宣声望和内部团结，公知和maga得到了耳光。马斯克得到了教训。甚至加拿大都得到了民族自尊心。特朗普也没白忙活，和他的朋友们含泪赚几百亿。”

中美似乎在贸易关税上达成一致，各为10%。这下似乎牛市来了，不过二饼（以太ETH）还是很疲软。

蔡正元：中国大陆这次面子里子都赢麻了。赢到了让全世界刮目相看，因为看多人都跑到华盛顿去下跪。中国大陆不用。贝森特你要谈就到瑞士来谈，我刚好路过瑞士，有空找你谈，你最好把方案带着来，我们就一次来敲定，所以，中国没有移樽就教，而是贝森特代表美国移樽就教，所以在面子上面中国赢麻了，在里子上面，一个多月而已，一切回到解放前，美国全线溃败，他本来以为用关税政策可以打击中国大陆的贸易，没想到刀刀都刺向自己，中国不能说毫发无伤，但至少皮肉之伤挺得住啊，你美国是被打得鼻青脸肿，证实美国在这次压力测试里面，美国经不起和中国脱钩/De-coupling，因为你们没货。所以中国也经过这次的压力测试，算是挺住了。

BTC 第一次突破 10 万美元时，ETH 价格为 4000 美元。
BTC 第二次突破 10 万美元时，ETH 价格为 3900 美元。
BTC 第三次突破 10 万美元时，ETH 价格为 3700 美元。
BTC 第四次突破 10 万美元时，ETH 价格为 3400 美元。
BTC 第五次突破 10 万美元时，ETH 价格为 3000 美元。
BTC 第六次突破 10 万美元时，ETH 价格为 2800 美元。
BTC 第七次突破 10 万美元时，ETH 价格为 2700 美元。
BTC 第八次突破 10 万美元时，ETH 价格为 2000 美元。

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币圈也开始涨回来了，牛市真的要来了？希望这是大饼最后一次破10万刀。

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特朗普发动关税之战就是搬起石头砸自己的脚。

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美国科技股：微软、苹果、亚马逊、英伟达、Meta涨回来了。

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中美贸易战告一段落, 牛市来了. (AMP 移动加速版本)

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